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韓国のロボット技術

122 ::04/07/29 23:48 ID:wPp2JnUS
どうもあちらのスレではまともな会話は無理っぽいので
こちらに書きますね

KAISTのKHR-2の動画についてです
http://ohzlab.kaist.ac.kr/robot/KHR2/khr2.htm

(KHRというと近藤科学のアレを連想するのは無理もありませんが
KAIST_Humanoid_Robotということですね。
前身のKHR-1公開時期からしてこっちのほうが命名は先だと思われ)

等身大のヒューマノイドロボットをちゃんと動かすのは
とってもとっても大変で日本国内でも数社しか実現できてないわけですから、
これは賞賛すべき成果です。

外装が未完成であることや基本的な動作しか行っていないことから
これは5月のICRAあたりで公開された映像だと思われます。


123 :メカ名無しさん:04/07/29 23:48 ID:wPp2JnUS
人物の対比からするとASIMOと同等の大きさです。
脚の軸配置はHONDAのものと同じだと思われますが
写真によってはHRP-2のように片持ち梁のようにも見えますが
この配置で片持ちにする理由はないと思います。
足裏が薄いこと、振動の様子から足裏の柔軟要素はないのかも。

腕は6自由度のように見えますがひょっとしたら5自由度かもしれませんね。
ハンドは五指独立(ASIMOは連動)で、指の各関節はバレットハンドのような
弾性ないし摩擦の要素で連動しているように見えます。

カメラは二眼ステレオのカラーでしょう。
胴体に自由度はありませんがずいぶんスマートにまとまっていますね。

歩行パターンを見ると(言うまでもなく動歩行ですが)
プリミティブな歩容しか見られないことから、この映像では
事前に生成されたパターンを再生しているものと思われます。
足裏が完全に接地していることや段差についての情報がないことから
HONDAで言うと、P2とP3の中間ぐらいの世代にあたるでしょう。

もちろんバランス制御のためのスタビライザーは動作しているはずで、
なかなか安定した挙動を示しているように見えます。

二足歩行のヒューマノイドでは日本がリード。独、仏、米がそれに次ぎ、
中国が台頭しつつありましたがここにきて韓国の追い上げもみることができ
喜ばしい限りです。

注釈:中国というと先行者か?と思いがちですが
BHR-1という冗談抜きでちゃんとしたヒューマノイドロボットがあります
http://www.vieartificielle.com/nouvelle/index.php?id_nouvelle=201

124 :メカ名無しさん:04/07/30 00:05 ID:kiTRs0Ke
>123さん鋭い分析ですね。ところで中国のBHR-1の動画が見たいのですが
どうすれば見られますか?

125 ::04/07/30 00:41 ID:4XtFAV2u
残念。BHR-1の公開されてる動画はみあたらないですね

126 :メカ名無しさん:04/07/30 00:48 ID:kiTRs0Ke
自分でも検索していましたが見当たらないです。もし見つかったら先行者
以来の大発見だったのになー。

127 : ◆4jD79zIsaM :04/07/31 11:39 ID:6niYwBFG
このスレ、初めて来たんだけどハン板から>>1を引き取りに来てるのにwarota

128 :メカ名無しさん:04/08/02 06:15 ID:SMRVGS8m
中国のBHR-1、写真だけなら幾らでも動いている様に撮れるし、やっぱ動画無いと。


129 :メカ名無しさん:04/08/02 16:28 ID:lRag3Zq1
中国のBHR-1の重心が足先より前にあるように見えるが、錯覚だろうか?

130 :メカ名無しさん:04/08/02 16:29 ID:lRag3Zq1
いや待てよ、ひょっとして走ってる為に重心が前に、それは凄い。

131 :1:04/08/02 17:14 ID:3+bJTDZA
a

132 :メカ名無しさん:04/08/13 14:18 ID:+8grB6tM
重心が足先より前にあるってのは単に
見た目はっきりわかる動歩行をしてるってことだろ


133 :メカ名無しさん:04/08/20 10:06 ID:8sAzcrV2
KHR-2は、足の機械性能が非常に低いですよ。
片足立ちの時の上体のブレが激しいですよね。
ASIMOを見て下さい。
これは非常に重要でROBO-ONEでもまともに歩かないロボットはここらあたりに
問題をかかえていることが多いです。

あと、DSP制御などのデモをしていても現実には簡単なフィードバック制御で
あってちゃんとしたものは積んでいません。
歩行の時に上体が左右に揺れまくっているのは全然ダメです。
ちゃんとフィードバック制御できてたら状態は揺れないです。
これもASIMOを見て下さい。

単体のDSP制御のデモも揺れの収束に振幅を繰り返して止まりますが、
はっきりいって歩行ロボットがバランスを崩してから転倒するまでの
時間を考えても振幅していたら間に合いません。
人間のように振幅無しにリアルタイムにバランス点にもっていくのが
まともな制御です。ASIMOが歩行動作の変更時や歩行時などの
変節点でもまったくユラユラしないですよね。
何回もユラユラしていたらコケてます。
制御の質がもの凄く違います。

歩行の映像もベルトの上で歩いていますよね。
これは普通の歩行よりとても簡単なんですよ。
何故かというと背の高いロボットが前に進み出すときに
足は前に進んでも体は止まっているので後ろにひっくり返りそうに
なります。歩行は徐々に歩行をかけたりこういった重心の
移り変わりを制御しないといけないのをベルトの上では
それを無視してもいいのです。
このあたりの技術が全然できていないので紐で吊した画像ばかりに
なるのですよ。

あと、ビジョンやマニュピレータは実際にKHR-1に搭載していないので
問題外です。歩行ロボットに余分な機器を乗せるのは難しいので
それはまだ無理なようですね。ASIMOのビジョン系はちゃんと
対象物の解析が出来るレベルのものを積んでいますよ。
ボールの追跡はROBO-ONEアマチュアの学生レベルでやっていることです。


134 :メカ名無しさん:04/08/20 10:08 ID:8sAzcrV2
一言で言うと巨大なROBO-ONEロボット予選落ち級って感じですね。


135 :メカ名無しさん:04/08/20 13:53 ID:SvHFPYHC
>133
おぉーっ! 激しく同意!
感動のage!

136 :メカ名無しさん:04/08/20 14:02 ID:SvHFPYHC
ところでKHR-1は韓国の大きいやつの事だよね?近藤科学のじゃ無く。


137 :メカ名無しさん:04/08/20 15:59 ID:8sAzcrV2
わりぃ 文中のKHR-1はKHR-2(韓)の間違い。

138 :メカ名無しさん:04/08/20 19:00 ID:kFATfJ/o
>137
やっぱり、だよね。目から鱗レスに感謝!

139 :川又 ◆EYxyP91XW2 :04/08/20 20:27 ID:01UqOCX/
      .,,,,,iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii,,,,_
           ,,,,iilllllllllllllllllllllllllllllllllllllllliii,,
          .,iiilllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllii,,,
         .,,illllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllii,
        ,illlllllllllllllllll!!!!!!!!!!!!lllllllllllllllllllllllllllllllllllli
       .,,lllllllll!!゙゙゛        :゚゙゙!!!llllllllllllllllllllllll,
       .,illllllllll             :゙゙゙!!llllllllllllllli、
      .,lllllllllll                 ゙゙!lllllllllll|
      .,llllllllll!                 .llllllllllll
     . ,,llllllllll,,,,,,,,,,,,___            lllllllllll
    .,f゙.゙!lllll!lllllllllllllllllllllliii,           .illllllllll
    ..廴 .llll゙ lllllllllllllllllllllllllllliiiii,,,,,,iiiiiilliiiiiiii,,  ,lllllllllll
    .レ.!レlll゙ .illllllllllllllllllllllllllllll!!lllllllllllllllllllllllllii,,,illllllllll゙
    l .!レ゙°!lllllllllllllllllllllllll!゙’.lllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
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      ..l   ,#゜  .゙゚''゙!rillllあ.ll!  ̄” ̄  ,i!゙乂
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       《   ..liiiiii,゙゙゙!!!iiiiiii,,、 .!l    ,i,,,il″     / ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
       .'l   .゙゙゙!lllllliiiiiii,,,,,iiii, .'l,  ,,l゙”      < んなーこたーない
        ゙┐   ゚゙゙゙!!!!!!!゙゙゙゙゙゙  ゙’ ,,l°        \_______
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140 :川又 ◆SD897wuJPY :04/08/20 20:40 ID:01UqOCX/
rwsethetuktuo;liye6rul/hg.kfjdhergwtryuiohuilykdtjher

141 :メカ名無しさん:04/08/20 20:50 ID:EYz+8htY
朝鮮関係のスレって馬鹿ホイホイなのか?

142 ::04/08/21 00:17 ID:krBh2hw8
>133
>KHR-2は、足の機械性能が非常に低いですよ。
>歩行の時に上体が左右に揺れまくっているのは全然ダメです。
そのへんの完成度をASIMOと比べるのは酷ってもの。歩けりゃいいってレベルでしょ

>単体のDSP制御のデモも揺れの収束に振幅を繰り返して止まりますが、
>はっきりいって歩行ロボットがバランスを崩してから転倒するまでの
>時間を考えても振幅していたら間に合いません。
>制御の質がもの凄く違います。
質が違うのは認めますしいつまでも揺れているのもみっともないですが、
ここで求められているのは「あらゆる揺れを吸収する技術」ではなくて
「歩行中に発生しうるZMPのずれを許容範囲まで吸収する技術」
なので、品質はともかく、歩行は可能でしょう。実際やってるし。
特にこの規模のロボットでは時定数がおおきくなりますので
揺れが目立つのはそれほど不思議ではありません。ASIMOがよくできてるだけ。

>歩行の映像もベルトの上で歩いていますよね。
>これは普通の歩行よりとても簡単なんですよ。
そのかわり今度はベルトの速度という問題が生じます重心が前後にまったく変動しないように、
ベルトと同期させて歩容を生成させるほうがよっぽど難しいですよ。
ですから結局、ロボットには通常の床上歩行が可能な程度の歩行能力が求められることになります。
だいたいベルト簡単説では方向転換だとか横歩きは説明できないでしょ?

>このあたりの技術が全然できていないので紐で吊した画像ばかりに
「紐で吊るした」といっても紐にぶら下がってるわけではないでしょ?安全のためについてるだけ。
この大きさで事故があったら確実に壊れるからね。
HONDAみたいに金があって同じロボットを一度に何台も作れればちょっとぐらい壊れても
平気なんだろうけどね。金の問題。
あとはまだまだ信頼性に改善の余地があると思ってるんでしょう。
ついでにいうとASIMOも客やテレビの居ないところでは常に紐つけてるよ。

>あと、ビジョンやマニュピレータは実際にKHR-1に搭載していないので
>問題外です。歩行ロボットに余分な機器を乗せるのは難しいので
ビジョンもマニピュレータも本体に搭載されているように見えますが?デモを実機でやってないという話かな?
>ボールの追跡はROBO-ONEアマチュアの学生レベルでやっていることです。
これはそのとおり。珍しくもない。

>一言で言うと巨大なROBO-ONEロボット予選落ち級って感じですね。
でかいだけで超大変なんだけどそこんとこはスルーですか?
あとROBO-ONEに出てくるロボットで、身長と足裏の大きさを比較してみると
そこまで見下したものじゃないってことがわかると思うです。
だいたいまともに計算して歩容生成してるあたり
職人芸でパターンをひねり出してるROBO-ONEロボットと一緒にしちゃいかんと思うですよ

143 :メカ名無しさん:04/08/21 02:27 ID:X+/E6rKh
>>142
知らないのに言葉遊びな反論をしても説得力ないですよ。

>そのへんの完成度をASIMOと比べるのは酷ってもの。歩けりゃいいってレベルでしょ

あなた自身の言っているコレでいいんじゃないですか?
紐無しで歩けると良いですね。

実は先の書き込みでは書かなかったのですがこの紐有りと紐無しの差は
とても大きいのですよ。
制御用のコンピュータ計算力や動力源を外部に持つかどうかです。
ケーブルの束が凄いですよね。
外部処理は楽していますよ。内蔵は重いですからね。
電源も外部なんじゃないかとも思いますよ
これも外部なら非常に楽が出来るのですよ。
どこまで楽な事をしているかは空想で書くと嘘くさくなるので
書かなかったのです。

開発者が自分のロボットをビデオに撮るときには技術力を
アピールします。わざわざ、歩行ロボットがまともに
歩かないときの実験環境である紐付きベルト上で撮影する
意味が分かりません。
自転車に乗れたと言うのに自転車に補助輪をつけて走っている
姿のビデオを出しているようなものなのですよ。

歩くなら紐無しのフィールドで歩くビデオ映像を公開します。


>「歩行中に発生しうるZMPのずれを許容範囲まで吸収する技術」

これが見せかけだけだと指摘しています。
目立つ程度なら「出来ていない」世界です。


144 :メカ名無しさん:04/08/21 02:27 ID:X+/E6rKh
>>142 続き

>そのかわり今度はベルトの速度という問題が生じます重心が前後にまったく変動しないように、
>ベルトと同期させて歩容を生成させるほうがよっぽど難しいですよ。

私は歩行ロボットの開発者です。とっても簡単です。


>だいたいベルト簡単説では方向転換だとか横歩きは説明できないでしょ?

サイドステップは転倒しにくい横揺れの問題に限定できるのでとても楽なのですよ。
旋回は歩幅がとても小さいので不安定要素が出にくくて歩行より安定していて簡単です。
おそらくこのあたりが限界なのかもしれませんね。


>ついでにいうとASIMOも客やテレビの居ないところでは常に紐つけてるよ。

ええ、開発やデバック時にはね。
KHR-2じゃ紐無しでデモできないくらい不安定なんだと思いますよ。


>だいたいまともに計算して歩容生成してるあたり

それは空想でしょう。
歩行時のビデオの腕の振りを見て下さい。
ちゃんとZMPを計算していたら直線的な速度の腕の振りにならないです。
非線形な速度の腕振りになります。
ましてや、ベルトの上でのフラフラな歩行の初歩的な開発なら
計算しているなら腕の動きは邪魔なので腕の動きを止めて
上半身固定で歩行するのが普通でしょう。


>職人芸でパターンをひねり出してるROBO-ONEロボットと一緒にしちゃいかんと思うですよ

ROBO-ONEロボットは計算の歩行やフィードバック制御をしている機種もありますよ。
小さい足裏で動く物もあります。


145 :メカ名無しさん:04/08/21 02:43 ID:X+/E6rKh
>>142 さんにもうひとついいたいこと。
韓国を愛する気持ちは分かりますが技術力の問題を
無理に話で転覆させるのは無意味ですよ。
それは、逆に韓国を辱めることになると思います。
あと、技術力の問題を金があるとかないとかにすり替えないで下さいね。
何台も作れば平気とかそんなこと無いですよ。
こういったものの開発は金を積んでも2台、3台と作るのは
優秀な技術者やその他、お金で買えない色々な時間を含めた
ものごとの都合上できないです。

146 :メカ名無しさん:04/08/21 02:53 ID:X+/E6rKh
まぁ。開発時の台数については事情や開発過程をしらずに変なつっこみが
来そうですが・・・。それは他の事でもいっしょかな。
ではでは。

147 ::04/08/21 03:18 ID:krBh2hw8
別に韓国愛してないんだけど。

148 ::04/08/21 04:03 ID:krBh2hw8
要するに133さんはKHR-2はコンベアの上でしか歩行できないとおっしゃってるわけですよね?
私が見る限りそう断言することが妥当とは思えないということです。

たとえば以下の点。ビデオ見た限りでは同期してないですよね?
>>ベルトと同期させて歩容を生成させるほうがよっぽど難しいですよ。
>私は歩行ロボットの開発者です。とっても簡単です。
まあ実際平地での歩行も見たいですがね。

ASIMOと比較して劣っているのは自明ですが、大きいというのはそれだけで
大変なのだからROBO-ONEのスケールを前提に「予選落ち級」の評価を与えるのは
乱暴というものでしょう。

しかしどうも前提に根本的な認識の違いがあるようなんだけど
KHR-2は見た目どおりまだ開発途上で、現在の経過を公表するための
ビデオなのは明らかでしょ?
その場合、歩行が可能でもひも付きのビデオを公開することは珍しくないよ。

国内で言えば東大のロボットなんかは完成直後はひも付き画像だったし
海外ならJonnyなんかは安定して歩行してるけどいつもクレーンを従えてる。
またその場合、運動制御を内部でやっていても行動指令のためのネットワークケーブルや
緊急停止信号線を引っ張るのは一般的だし、バッテリーをいちいち交換するのは面倒だから
外部電源をつけっぱなしにするのも不思議はないよね?
それをもって「脳無し動力無し」と断ずるのは無理があるでしょう。

実際、バッテリーは内蔵でしょう。写真でもバッテリーとしか思えないものがついてます。
計算機がどこにあるかは写真からはよくわかりませんが、
ケーブルが4、5本しかないところからすると内蔵していると考えても不思議はない。

>ROBO-ONEロボットは計算の歩行やフィードバック制御をしている機種もありますよ。
>小さい足裏で動く物もあります。
そうですか。こりゃ失敬。


149 ::04/08/21 04:11 ID:krBh2hw8
>>133さんにもうひとついいたいこと。
韓国なんか別にどうでもいいですが、韓国を糞味噌に叩きのめしたくて
うずうずしている人が多数居るところで実質以上に低い評価を与えるのは
同意しかねます。

韓国や韓国人という総体には興味もクソもありませんが
それなりにがんばってる一介のロボット者やロボットそのものには
どこの国であろうと敬意を表するのが私のスタンスです。


150 :メカ名無しさん:04/08/21 06:04 ID:X+/E6rKh
>>148
空想を根拠にされても・・。
まぁ。めんどくさいからそれでいいですよ。
読み手にお任せしましょう。

151 :メカ名無しさん:04/08/21 10:46 ID:fRZzVGKc
失礼ながらお尋ねしますが、葵さんは日本人ですか?
私はただの通りすがりの者ですから、それを聞いてどうこう
言うつもりはありません。

152 :メカ名無しさん:04/08/21 11:15 ID:2hiXunxO
冷静に見たままを書いただけでも韓国を無用に見下したとか
言い出す奴がいるから正直韓国には関わりたく無い。

153 ::04/08/21 12:05 ID:krBh2hw8
日本人

154 :メカ名無しさん:04/08/21 12:36 ID:fRZzVGKc
葵さん、ありがとうございました。

155 :メカ名無しさん:04/08/22 06:26 ID:4afqoUFL
第6回ROBO−ONEは、自立で段差を登って降りて初めて事前審査を
通過する。
KHR−2は自立でもないし、あるけるかどうかも怪しいし
動画を見たらとても段差を越えることは出来ない。

葵が
>「予選落ち級」の評価を与えるのは乱暴というものでしょう。
と言っているが、予選落ちどころか事前審査も通らない。

「予選落ち級」はリップサービスなくらいだ。


156 :メカ名無しさん:04/08/23 10:33 ID:ybuPKcqF
ようするに葵はだな。
なんのまともな知識も無いのに自分の思いこみだけで反論していたわけだな。
通して読むと良く分かるよ。

157 :メカ名無しさん:04/08/24 13:52 ID:4fwASQqD
>>152<この意見がかなり核心を突いてる。
面倒に巻き込まれたくないから関わりたくないって人は多い。

面倒なことになりやすい連中って事だわな。

158 :メカ名無しさん:04/08/24 13:56 ID:VylB8/q7
葵は日本に帰化した半島の人なのかな?
もしくは混血。
はっきりいって反論が論破されていく様子は痛すぎ。

159 :メカ名無しさん:04/08/24 20:14 ID:N+1+Uy4T
遅レスで恐縮ですが、気になっていたのでレスします。
個人的にはやはり233氏の意見に同意です。彼は決して韓国の技術力を
過小には評価していないと思いますよ。一技術者としての目で分析した結果の
意見であり、かなり的を得ていると感じた。やはり研究開発の現場にいなければ
解からない視点で見ており、自分のような素人は感心しきりというのが本音
ですが、また葵氏の意見も、もっともだとも思います。

KHR-2の画像をあらためて見てみると、確かに侮れないレベルまで来ている
事は確かのようです。ただ葵氏が前レスでKHR-2がHONDAのP2とP3の
中間の世代だと言われましたが、HONDAはP2の時点で階段の昇降に成功
しており、またPC(90Mhz×2)やバッテリー等内蔵型の完全自立型
ですからP1とP2の中間と考えるのが妥当な線ではないでしょうか?

あと韓国にはQURIOに相当するロボットが無いような気がしますが研究は
されているのでしょうか?Robo-oneとも違ったジャンルのロボットですが。

いずれにしても韓国の技術力は高まってきておりRobo-oneを見てもサーボなど
純国産部品で決勝まで勝ち進む能力を持っているようなので日本もうかうか
していられないのかもしれませんね。KHR-3の開発も始まったようですし。


160 :メカ名無しさん:04/08/24 20:20 ID:N+1+Uy4T
133氏の誤りでしたスマソ

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