5ちゃんねる ★スマホ版★ ■掲示板に戻る■ 全部 1- 最新50  

■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています

アシモなんか目障りだ!汎用ロボを作ろう

1 :メカ名無しさん:04/05/31 15:39 ID:iLm68GY5
もうほとんど完成したであろう、超伝導モーターや、現在研
究中のレーザー照射型の核融合反応(ITER)などを使って、汎
用型ロボット(レイバーみたいなの)を作りたいとをもいます。
なんか意見ください。

2 :メカ名無しさん:04/05/31 15:47 ID:iLm68GY5
http://p-grp.nucleng.kyoto-u.ac.jp/fusion/ 核融合について

3 :メカ名無しさん:04/05/31 15:50 ID:iLm68GY5
核融合は今すごく注目されたものです。しかしとてつもなく大きな
装置が必要なんですが、逆に小型化してしまえという考えです。

4 :メカ名無しさん:04/05/31 15:57 ID:iLm68GY5
そいつをリアクターに使おうと思います

5 :メカ名無しさん:04/05/31 16:04 ID:iLm68GY5
普通のモーターでは、まったくパワー不足です。超伝導モーターは、
それほど電気をくわず、そのぶん小型化できて大きなパワーを出すことが
できます。でも、耐久性が問われます。それを何とかするのが課題
となります。

6 :メカ名無しさん:04/05/31 16:14 ID:iLm68GY5
ショックは電磁式ショックを使います。電磁式ショックは普通の
ショック(ガス式)に電磁石と磁石を加えて、電磁石と磁石を反発
させ、ショックにします。こうすることにより、ショックの硬さが
手軽に調節できます。ちなみに特許申請中です。

7 :メカ名無しさん:04/05/31 16:21 ID:iLm68GY5
(うそw)

8 :メカ名無しさん:04/05/31 16:32 ID:iLm68GY5
操作には、ブレーキ、アクセル、ジョイステックを使います。
手を使うのは、装備を使うときや、回りのものをつかむ時です。
オプションボタンを押すと、その装備を手が自動でつかみます。
カメラで物や相手を認識します。そのため手は、ほぼ全自動です。
実験機なんでこんなもんでいいでしょう。

9 :メカ名無しさん:04/05/31 16:34 ID:iLm68GY5
なんか意見ください


10 :メカ名無しさん:04/05/31 16:36 ID:iLm68GY5
てか、除去方法教えてください


11 :メカ名無しさん:04/05/31 16:52 ID:iLm68GY5
なんかジサクジエンになってしまいました。内容が悪かったので
しょうか?題名が失礼だったんでしょうか。それともあまりにも
非現実的なんだったんでしょうか?このままなくなるのはさみし
いです。なんか書き込んでください

12 :メカ名無しさん:04/05/31 18:18 ID:lJzRmPMQ
ID:iLm68GY5氏
ロボットなんてどうでもいい
核融合炉を実現させるだけで巨万の富が得られる

13 :メカ名無しさん:04/05/31 19:26 ID:nWIwaJqu
はははwたしかにw

14 :メカ名無しさん:04/05/31 23:23 ID:0mAXyD+d
汎用ロボ製作賛成!!
>>1殿の意見を聞く限り出来なくもない気がします。
俺も、ロボット好きですのでw
「核融合炉」ってのが実に興味深いです。

15 :メカ名無しさん:04/06/01 01:26 ID:eHmuvoah
1:
核融合炉は実用化されていないし小型化の目処も立っていない
2:
超伝導モーターはあるにはあるが常温では使えない。
また過負荷や熱によって超伝導状態が失われたときに破滅的な挙動を示すためたいへん
3:
なんで汎用型ロボットとかいいながらレイバーなの?
4:
ショックってショックアブソーバーのこと?
特許もなにもソレノイド使ったものは昔からあると思うが
5:
現状かなり非現実的。しかし夢を持つのはいいことだ。がんがれ

16 :メカ名無しさん:04/06/01 08:48 ID:JIjbI8CZ
ソレノイドは伸縮性が低い。あれじゃー意味ない

17 :メカ名無しさん:04/06/07 01:36 ID:CBWLUcp1
動力源についてはよくわからんが、
汎用性に関して言えば、
漏れとしてはレイバーよりも
フロントミッションのWAW、WAPのほうが実感が湧く。
パーツ間やらの駆動系規格を統一したりして。

以前にどっかの経済新聞で、
イオン方式でNOx排気量を大幅削減できるディーゼル機関が既に実用されている、
っていうのを見た事あるから、
2足歩行の大型車両開発なら、排気規制クリアの面も含めて、
それ併用したら良いと思う。


駄文になったが。

18 :メカ名無しさん:04/06/07 01:43 ID:E1dLX9pp
>17
どっちにせよ最終的にはモータ回すんだろ?

19 :17:04/06/07 05:10 ID:CBWLUcp1
>18
やはり先に動力源を確立させとくのがスジ?

20 :メカ名無しさん:04/06/07 09:37 ID:E1dLX9pp
動力源なんか用途と規模とコストにあわせて選定するに決まってんだろ

21 :メカ名無しさん:04/06/09 00:34 ID:+LnZQcCz
このスレを立てたものですが、やっぱし今の技術では、油圧かなんかが限
界ですよね。援竜だっていまだに、油圧(水圧)なんだし。でもここまで
書き込んでくれて、ありがとうございました。記念すべき一回目のスレな
のでうれしいです。

22 :メカ名無しさん:04/06/09 00:47 ID:+LnZQcCz
よく考えてみれば、モーターは粘りがないのでだめですね。
従来のエンジンに水素を使って動かすのがいいかと思います。
水素は石油の燃焼率を約3倍上回るそうで、燃やしても空気中の酸素
と結合して、水しか出ません。

23 :メカ名無しさん:04/06/09 01:06 ID:+LnZQcCz
次の問題は走行システムです。二足歩行させるプログラムはアシモ
なんか簡単なものができています。でも大きくなればなるほど、バラ
ンスをとるのは難しくなります。しかもかなり過酷な環境で使う事が
前提なので、障害物をよけなければなりません。足元の感触を確かめ
るのは、加圧センサーでいいです。でも、その足の動きを計算して、
うごかすには、大きさにもよりますが、かなり高クロックなCPUを
おく必要があります。スーパーコンピューターなんか置くスペース
はありません。どのくらいの容量があればいいんでしょう

24 :メカ名無しさん:04/06/09 01:19 ID:XepfvVr3
>よく考えてみれば、モーターは粘りがないのでだめですね。
なにをよく考えたのか知らんがアクチュエータ自体に粘りがないと何が困るのだ
普通は変な非線形特性は可能な限り排除することが求められるぞ

>従来のエンジンに水素を使って動かすのがいいかと思います。
>水素は石油の燃焼率を約3倍上回るそうで、燃やしても空気中の酸素
>と結合して、水しか出ません。
なんでモーターを否定した次の瞬間内燃機関が出てくるんだ?
そしてなんでいきなり水素エンジンなんだ?
アクチュエータとエネルギー源をごっちゃにしてないか?

はっきり言って「よく考え」る方向が根本的に間違っている
まあスレタイ見ればそれは明らかなのだが

25 :メカ名無しさん:04/06/09 01:42 ID:lBna32hd
汎用を名乗るには、ハードウェアも大切だけどセンサ&その処理が大変だろうねぇ。

> 大きくなればなるほど、バランスをとるのは難しくなります。
そうなの?大きくなる=時定数がでかくなる=制御は緩くなるでは?
手の平の上でバランスとるなら、耳掻よりもホウキの方が楽ですけど。

26 :メカ名無しさん:04/06/09 01:46 ID:XepfvVr3
でかくなるとこんどはメカがおっつかなくなる

27 :High:04/06/09 03:12 ID:miCqbyZ+
横レス失礼
>>23
大きさ(重量)に関してはバランスを取るのが難しくなるのは判りますが
かなり過酷な環境で使う事という点から見て、2足不利とはいえないと思います

人間は、何故2足歩行なんだぁ?と言う長年の疑問に対して
生物学的見地から、手を使いたいからと言う理由や、
脳が進化して重くなったので4足では不利だとか
背が高くなり視界が開けるとか、諸説出ていますが

逆に2足でもバランスが取れるとしたらなら有利な場合を考えると
スペース的な問題(真上から見た投影面積)と安定維持の問題があると思います
若し3足であったなら投影面積は大きくなるし、
1足でも接地していない状態では安定できない
同様に4足や4輪の場合にも、接地が外れた場合に身動きが取れなくなる場合があります
(自動車で言えばスタックしたような状態や、亀になった状態を想像して下さい)
また、4輪だとするとトレッド幅がある為行動が制限される
多分もっとも安定するもは、昆虫タイプの6足で3点支持で
冗長関節ありの形式では無いでしょうか?
さらに良くを言えば、足幅(トレッド幅)は可変
6足中3足で支持 

<アクシデント発生、1足接地ハズレ> 

非接地の3足の内接地ハズレした足の近傍を接地するまで動かす 

3足支持復活
という具合

あと、車輪を使わない方が傾斜や不整地に強いと思われます
30度を越える傾斜を登れるのは、キャタピラ装着車(ヒルクライムとかトライアルは別として)
後は軌道車(歯車軌道)やケーブルカー
ところが、2足歩行の人間で有れば、体力によるがの登れる
また4足だが、山岳山羊などは60度超でも登ってる(まあ彼らは3点支持だが)

<続く>

28 :High:04/06/09 03:13 ID:miCqbyZ+
>スーパーコンピューターなんか置くスペースはありません。
如何なる状況でも、任意の動作を自立して行なうと成れば、
可也のCPUパワーは必要ですが
(多分、最新鋭のWS程度)ある程度限定した動作ならマイコンで十分です
(ROBO-One参加者の2足歩行ロボは,精々SH2,H8,PIC辺り)
機体が大型化したとしてもPEN4 1.7G程度で十分です
CPUパワーよりリアルタイム性の方が問題になる筈です
其れと1CPUのみで全体をコントロールするのではなく
手とか足とか各パートのコントロールのみを行なうCUPを複数使い、
パートCPUの統括をメインCPUで行なうマルチCPU方式にすれば
スパコンの必要性は無いと思われます

また決まりきった動作等はソフトに頼らずハードで実装し、
ソフトからはハードに”XXXモーション起動”とかの指令を
発行させるだけにするとソフト負担は激減します
例えば、
モーションまでは逝きませんがアーム(足)を何処まで、このスピードで動かせ程度なら
完全にハードのみで可能です(産業用のサーボモーターが実例)

実際、生物ではこの考え方で(人間で言えば脊髄反射)で動作している物も多いです
特に昆虫では多く見られるようです
蛾は蝙蝠に襲われた時、、体側にある感覚器で蝙蝠の発する超音波を検知したら
脳で知覚せず、すぐさま、羽を動かす県肉を硬直させ、羽ばたきを止め
その場で急降下(木の葉落とし)し蝙蝠のアタックを回避するという事をやっています


>>24 さんの言われるように
エネルギー源の話なのか、動作デバイスの話なのか、はたまた支持システムの話なのか
論旨がバラバラ
あと、技術知識も(文科系の方なのか?)

29 :メカ名無しさん:04/06/09 03:17 ID:XepfvVr3
>27-28
言いたいことはだいたいわかるが
もうちょっとまとめて書いてくれるとありがたいといつも思ってるよ

30 :メカ名無しさん:04/06/09 13:50 ID:t1BTOucE
きっと理系なんだよ。だから文章構築がへたくそなんだ

31 :メカ名無しさん:04/06/10 02:01 ID:+Dhk2LI8
そもそも「汎用」と一口に言っても何かしら限定された用途があるわけで
そこんとこ>>1はどう考えているのか。

…まったく考えていないという可能性が最も高いが

32 :High:04/06/10 04:23 ID:NmAb9fVJ
>もうちょっとまとめて書いてくれるとありがたいといつも思ってるよ
御愛読、有難う御座います(藁
>きっと理系なんだよ。
ハイ!バリバリ、理系ですぅ

33 :ホッシュジエンの国内ニュース解説:04/12/17 18:19:40 ID:D53QVYQn
ミ・д・ミ<オジャマシマス

「大阪からロボット文化を発信しよう」を合言葉に、二足歩行ロボット
などを販売する、関西初の専門店「ロボットファクトリー」が17日、
大阪・日本橋の電気街にオープンした。
 ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄∨ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
 彡ミ    ___  __    19世紀はオートマタの時代だが、日本でからくり
  |ヽ  /|  ,,,,,,,,l /  / が発達したのは大阪なんだね。タケダ カラクリ ナンカガ ユウメイダッタ ヨウダ。
  |ヽ   | | ミ ・д・ミ/_/旦~~ 
  ⊥   |  ̄| ̄|| ̄ ̄ ̄ ̄ ̄| 西洋と日本のからくり文化が時期的に一致
  凵    `TT | ̄l ̄ ̄ ̄ ̄ ̄l している所が面白いですね。 キョウハ ノーバート・ウィナー デスネ。(・∀・ )

04.12.17 日経「大阪・日本橋にロボット専門店がオープン」
http://www.nikkei.co.jp/news/shakai/20041217STXKE102016122004.html

34 :メカ名無しさん:04/12/17 19:25:23 ID:o+uO9czC
┌──────────────┐
│(・∀・)ぺらっすか          │ ____
│                      │|日→英|
│                      │  ̄ ̄ ̄ ̄
│                      │  [翻 訳] ←日英訳してみよう!
│                      │
│                      │
└──────────────┘
     └──原文──┘

12 KB
■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています

★スマホ版★ 掲示板に戻る 全部 前100 次100 最新50

read.cgi ver 05.04.00 2017/10/04 Walang Kapalit ★
FOX ★ DSO(Dynamic Shared Object)