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遂に発売!人型ロボット自作キットKHR-1

1 :KHR-1:04/06/12 23:05 ID:ZuGmJMAe
ようやく本体の組み立て終わったけど、これからが大変そう。

652 :メカ名無しさん:2005/09/20(火) 10:35:35 ID:3avXizjJ
今月のC-MAGAZINにKHR-1用の制御ソフトが載ってるよ
付属CD-ROMにちゃんと収録されてます
直感的に操作するという点では、公式アプリよりはいいかも
遊ぶには向いてると思う

あとこのアプリを作る時に利用してるTemma.dllってのを紹介してる
これを使えばお手軽にプログラム組めるかも
.NET Frameworkなんで、VBとかでもいけるんじゃない?(.NETは詳しくないので。。。。)

dllに頼らないで、通信から作るという人の為にも、ちょこっとだけシリアル通信が載ってる
.NET Framework用だけどね

653 :テム・レイ:2005/09/27(火) 03:35:46 ID:byILzXry
もうすぐじゃ・・・

CCDで画像入力をして、中古で買ったPUD-J5Aで画像が観れるようになった。
あとは、PUD-J5Aのジャイロセンサーから傾き角を拾えれば、首の動きに連動してKHR-1の頭を動かせる。
KHR-1はメインカメラ部(頭)を小型サーボ2個使って上下左右に動かせるように改造済み。
(手動では操作可能)
Zガンダムで話題になった360度スクリーンよりも実用的だ!

KHR-1の操作はOfficeについてる音声認識を使う。
VBでKHR-1の操作部分までできているので、あと音声認識とインターフェースをとるだけだ。


654 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 04:37:22 ID:p93kcKiv
>>653
>VBでKHR-1の操作部分までできているので、

この部分に反応。

僕もVB.NETでKHR-1を直接動かそうとしてテストしてるんだけど、なんかやたらと
データを取りこぼすような・・・USB-RS232Cアダプタ-ICS-PC2で長ったらしいケーブル
つないで接続しているから悪いのかなぁ。

通信のところどうやってる教えていただけたらうれしい・・・

655 :テム・レイ:2005/09/27(火) 08:56:15 ID:byILzXry
>>654
確かに、データの取りこぼしは多いので、ボード単位の再送処理は必須!

VB6.0では・・・
1.以下のプロパティを設定して、Commオープンする。
MSComm1.CommPort = Text1.Text ' 通信ポートの選択[TextBox1]の内容
MSComm1.Settings = "115200,n,8,1" ' 通信条件の設定
     ・
     ・
     ・
MSComm1.PortOpen = True ' ポートを開く

2.コマンドを送信する。
MSComm1.Outputメソッドでコマンドを送信する。

3.送信に対するエラーチェックを行う(ボードIDごと)
サブルーチンMSComm1_OnComm()でエラーチェックして、通信が成功するまで再送する。(2.3.を繰り返す)

※RCBコマンダーを使う通信の場合は違う処理になる。


656 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 10:29:12 ID:p93kcKiv
>>655
テム・レイさんありがとうです。

やっぱり再送チェックなんですね。タイムアウトはどれくらいでやっていますか?
送信漏れもあるんですが、RCB-1からのACKを拾いそこねる事があるのが気持ち
悪いですね。同じコマンド2回送信して問題ある動作はなさそうですが。

僕はRS232CにBlueToothで無線シリアルかまして、無線化して、PCからプログラム
歩行させてみようと思っていますが、あんまり再送が多いようだと「走行中に再送が
かかって、モーションのタイミングが狂って転ぶ」なんて事が起きてしまいそうで、
心配だなぁ。まあやってみるしかないけど。


ちなみに、.NETでMSComm32を使うにはVB6.0からライセンスキーを採ってこないと
いけないとのことで、6.0を持っていない僕はMSCommを使わずにフリーのEasyComm
を使ってトライしています。これRTS・DTSの信号線の操作が特殊で昨夜は思いっきり
はまっておりました。.NET嫌いだぁw

657 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 17:08:28 ID:oZfQ0t21
よーく読んだらRCB-1のコマンドマニュアルに30ms以内に応答を返すって書いてあった。
おまけに、DTRはLowじゃないと駄目とも書いてあった。

マニュアル良く読めよ<おれ

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