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遂に発売!人型ロボット自作キットKHR-1

1 :KHR-1:04/06/12 23:05 ID:ZuGmJMAe
ようやく本体の組み立て終わったけど、これからが大変そう。

640 :メカ名無しさん:2005/09/12(月) 19:40:24 ID:U9B/8CBQ
>639
たぶん14番のサーボと思うが、

対策1:フリクションスペーサーとかショルダーサポーターを取り付ける
対策2:振動し始めるポーズでサーボをフリーにするようにモーションを編集
対策3:サーボマネージャーでサーボ特性を変更

対策2が一番効果的だった。


641 :メカ名無しさん:2005/09/12(月) 23:57:09 ID:5OG2oky9
>>640
ご返信ありがとうございます。

対策2をやってみましたが、うまくいきませんでした。(サンプルの前進です)
先程は左腕がと書きましたが、筐体を持ち上げた上体でホームポジションにすると四肢全体とも振動することもあります。
ネジはしっかり固定されているのですが、他に組み立て方が問題でこのような現象になったりするものなのでしょうか?

「サーボの振動」で検索したところゲインの調整で直った書かれていましたが、
これが640さんのおっしゃる対策3に相当するものなのでしょうか?




642 :メカ名無しさん:2005/09/13(火) 02:02:25 ID:6arTrq93
左肩は14番じゃなくて2番だったな。

フリクションスペーサーがないとチョコッと脱力しただけじゃ止まらんかったか。
いっそのこと動いてない上半身のサーボ全部をフリーにしてみたら?

実際にウチでは対策1+対策2までで止まったんで、ここまでで充分だと思う。
これを参考に試行錯誤してみてくれ。

ゲイン調整ってのが対策3だが、その前に止まったから詳しくは知らない。
ちなみに、対策3にはICS PCインターフェース-Red Versionか、
無線ユニットのKRT-1+二又コードが必要になる。

643 :メカ名無しさん:2005/09/13(火) 09:11:37 ID:o/rmxRE/
>>642
KRT-1+二股コードだと、ICS設定プログラムが手に入らないんじゃない?


軸旋回ユニットつけたら、重心が・・・
歩けなくなってしまった・・・orz


644 :641:2005/09/13(火) 18:10:51 ID:gaA8KYgf
ショルダーサポーターを正規の取り付け方にしたら発振がおさまりました。
(古い説明書通りにつけていました)
オプションパーツを追加しないと発振がおさまらない仕様には少々釈然としません。

ご回答して頂いた皆さんありがとうございました。

645 :メカ名無しさん:2005/09/13(火) 20:01:20 ID:6arTrq93
>643
がんばってモーション全部作り変えだな。
ウチも苦労した。

設定プログラムはKONDOのホームページからダウンロード可。
サーボマネージャーってのがそれ。

参考までに電源はRCB-1の空きコネクタに挿せばOK
その際、RCB-1に繋ぐ方のコネクタの白い線はコネクタから抜くか切るかしないと、
RCB-1からの信号とPCからの信号が混信して通信に失敗する。

ちなみに、白が信号線、赤が電源線、黒がアース線だったはず。

646 :643:2005/09/13(火) 20:52:04 ID:o/rmxRE/
>>645
おお、ありがとうです。
そうだったのか。ICS-PCインターフェース注文しちまったw
コネクタ買って来て自分で2又作ればよかった。


屈伸はできたけど、起き上がりモーションでもトルクが足らない・・・
腹筋1回も出来ない人でも起き上がれるので、ロボットにもできるはず・・・
と信じて創意工夫してみます。

なんかコツがあるんだろうなぁ。

647 :メカ名無しさん:2005/09/13(火) 21:51:42 ID:6arTrq93
うまく言えんが
腕の補助、動作の緩急の設定、この2点かな

648 :643:2005/09/14(水) 00:46:47 ID:4vhDCMrT
>>647
ありがとうございます。

腕の補助でした。どうも、バストアップした分が悪さしてたみたいです。
なんとか起き上がりはクリア。左右移動もできました。

動作の緩急がうまく使えるようになりたいなぁ。

歩行は明日以後。


と言ってる矢先にサーボ一個破損。7.2Vでテストしたのが悪かったみたい。
1個で済んでよかったとも言えるかも。

現在サーボ換装で頭無しですw

649 :メカ名無しさん:2005/09/14(水) 18:16:57 ID:iOKSz0Ti
>>648
頭部はこれにしてね。↓
http://beep-shop.jp/srmag10.jpg

650 :643:2005/09/14(水) 22:44:23 ID:4vhDCMrT
>>649
シラネw

651 :メカ名無しさん:2005/09/14(水) 22:48:12 ID:mKzkzQpD
※お願い 
このコピペをみたら違う板の違うスレに5つ貼り付けてください。

今、モナー、モララーに酷似したキャラ「のまねこ」はエイベックスに著作権を奪われています。
一応「のまねこ」ですが、ただたんなるモナー、モララーです。このままでは危ないです。危険です。
モナーを助けるには、今のままではいけません。どうかおまいら、今だけ力を貸してくれ。


詳しくは下のURLへおながいします。

http://blog.livedoor.jp/protectmona/


  ∧_∧
 ( ;´Д`) < モナーを助けてほしいモナ


652 :メカ名無しさん:2005/09/20(火) 10:35:35 ID:3avXizjJ
今月のC-MAGAZINにKHR-1用の制御ソフトが載ってるよ
付属CD-ROMにちゃんと収録されてます
直感的に操作するという点では、公式アプリよりはいいかも
遊ぶには向いてると思う

あとこのアプリを作る時に利用してるTemma.dllってのを紹介してる
これを使えばお手軽にプログラム組めるかも
.NET Frameworkなんで、VBとかでもいけるんじゃない?(.NETは詳しくないので。。。。)

dllに頼らないで、通信から作るという人の為にも、ちょこっとだけシリアル通信が載ってる
.NET Framework用だけどね

653 :テム・レイ:2005/09/27(火) 03:35:46 ID:byILzXry
もうすぐじゃ・・・

CCDで画像入力をして、中古で買ったPUD-J5Aで画像が観れるようになった。
あとは、PUD-J5Aのジャイロセンサーから傾き角を拾えれば、首の動きに連動してKHR-1の頭を動かせる。
KHR-1はメインカメラ部(頭)を小型サーボ2個使って上下左右に動かせるように改造済み。
(手動では操作可能)
Zガンダムで話題になった360度スクリーンよりも実用的だ!

KHR-1の操作はOfficeについてる音声認識を使う。
VBでKHR-1の操作部分までできているので、あと音声認識とインターフェースをとるだけだ。


654 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 04:37:22 ID:p93kcKiv
>>653
>VBでKHR-1の操作部分までできているので、

この部分に反応。

僕もVB.NETでKHR-1を直接動かそうとしてテストしてるんだけど、なんかやたらと
データを取りこぼすような・・・USB-RS232Cアダプタ-ICS-PC2で長ったらしいケーブル
つないで接続しているから悪いのかなぁ。

通信のところどうやってる教えていただけたらうれしい・・・

655 :テム・レイ:2005/09/27(火) 08:56:15 ID:byILzXry
>>654
確かに、データの取りこぼしは多いので、ボード単位の再送処理は必須!

VB6.0では・・・
1.以下のプロパティを設定して、Commオープンする。
MSComm1.CommPort = Text1.Text ' 通信ポートの選択[TextBox1]の内容
MSComm1.Settings = "115200,n,8,1" ' 通信条件の設定
     ・
     ・
     ・
MSComm1.PortOpen = True ' ポートを開く

2.コマンドを送信する。
MSComm1.Outputメソッドでコマンドを送信する。

3.送信に対するエラーチェックを行う(ボードIDごと)
サブルーチンMSComm1_OnComm()でエラーチェックして、通信が成功するまで再送する。(2.3.を繰り返す)

※RCBコマンダーを使う通信の場合は違う処理になる。


656 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 10:29:12 ID:p93kcKiv
>>655
テム・レイさんありがとうです。

やっぱり再送チェックなんですね。タイムアウトはどれくらいでやっていますか?
送信漏れもあるんですが、RCB-1からのACKを拾いそこねる事があるのが気持ち
悪いですね。同じコマンド2回送信して問題ある動作はなさそうですが。

僕はRS232CにBlueToothで無線シリアルかまして、無線化して、PCからプログラム
歩行させてみようと思っていますが、あんまり再送が多いようだと「走行中に再送が
かかって、モーションのタイミングが狂って転ぶ」なんて事が起きてしまいそうで、
心配だなぁ。まあやってみるしかないけど。


ちなみに、.NETでMSComm32を使うにはVB6.0からライセンスキーを採ってこないと
いけないとのことで、6.0を持っていない僕はMSCommを使わずにフリーのEasyComm
を使ってトライしています。これRTS・DTSの信号線の操作が特殊で昨夜は思いっきり
はまっておりました。.NET嫌いだぁw

657 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 17:08:28 ID:oZfQ0t21
よーく読んだらRCB-1のコマンドマニュアルに30ms以内に応答を返すって書いてあった。
おまけに、DTRはLowじゃないと駄目とも書いてあった。

マニュアル良く読めよ<おれ

658 :メカ名無しさん:2005/10/06(木) 20:27:35 ID:67naZpLc
先日軸旋回ユニットを導入して、
現在モーション作成中。
うつ伏せからの起き上がりが上手くいかないす。
上半身が重過ぎるみたいで、大腿のサーボが指定した位置まで回しきれず、
次のステップでサーボの制御が全く効かなくなってしまいます。
何かコツありますか?

659 :メカ名無しさん:2005/10/07(金) 08:49:06 ID:CC6kWdr0
ハイトルクサーボに交換。もしくは上半身を軽量化。

660 :メカ名無しさん:2005/10/07(金) 10:29:28 ID:9bKQ82Iv
腕を伸ばすのも効果があるよ。

661 :658:2005/10/07(金) 18:34:32 ID:FxSCpbO5
>>659 >>660
アドバイス有難うございます。
上半身軽量化は首を取るくらいしか思いつかない。。。
残り2つを合わせると
ハイトルクサーボに交換して余ったやつは腕に回す
ですね。

662 :メカ名無しさん:2005/10/07(金) 22:06:47 ID:2EHhCH05
手のパーツを自作して延長する。
3cmくらいの長さにすれば余裕で起き上がれるぞ。
これは実証済み。


あと、起き上がり方を工夫するってのもある。
静止モーションの連鎖だと駄目だけど、前のアクションの慣性が効いた状態なら動く
モーションも作れるわけで。そっちに行った方が高度なモーションといえるよ。

こっちはまだ試してないけど。

663 :メカ名無しさん:2005/10/10(月) 02:14:43 ID:uvEKqIOv
ナンバ歩きロボット「源兵衛4号」と川副嘉彦教授=岡部町の埼玉工業大学
http://www.saitama-np.co.jp/news10/07/05l.jpg
http://www.saitama-np.co.jp/news10/07/05l.htm

664 :メカ名無しさん:2005/10/11(火) 01:01:00 ID:+e6/hwvu
どなたか原因わかる方いたら教えてください。

L3PROGRAMで使うMOVE命令で
固定変数や配列変数を使うとまともに動いてくれません。。
完全に静止しているようで
実はめちゃくちゃ遅い速度で動いてたり
(速度に適当な値に変更するとそこそこ早く動いたり・・・)
キャプチャすると変数はしっかり設定されてるはずなのに
全然動かなかったり・・・

まいりました。。



665 :テム・レイ:2005/10/17(月) 02:15:02 ID:0tVuqSub
アムロ・・・すまん。

PUD-J5AのジャイロセンサーはパソコンのUSBで認識するが、それではパソコンを携帯しなければならない!
ダサイので別途USB−>無線回路を作成することにした・・・とりあえず中断!!

だが、音声コントロールは可能になったぞ、声で想い通り動かせる!
それもBluetoothヘッドセットを使えるのでパソコンとは離れた場所から命令できる。
前進、後退、キック、パンチ・・・自由自在!
あれっ?ジャイアントロボになってしまったか・・・。

音声認識は、ちょいとテクニックを駆使したので、シェアウェアとするか。

666 :メカ名無しさん:2005/10/18(火) 18:08:16 ID:JCp/ac65
ざぼーがー、じゃね?>665
たのしそうだな。

667 :メカ名無しさん:2005/10/25(火) 18:24:48 ID:xRKFzU3X
>>652-657
Bluetoothでロボットとの通信をするのなら、RCB-1ボードのIDは「0」以外にしたほうがいいよ。
Bluetoothでの通信中、時々RCB-1から受信したデータが全部0x00の場合があり、
受信したデータのチェックサムが通ってしまう問題があります。

その予防策として、受信データにあるRCB-1のID番号と実際のID番号を比較するという方法をとり、
RCB-1のIDに0を使わないようにして受信でのミスを防ぎます。

ちなみに、受信データが全て0x00なら受信エラーと判定する方法もあり。

668 :654:2005/10/25(火) 20:14:22 ID:lB5JVsIM
>>667
どうもありがとうです。

家では有線接続の段階でも相当数の0x00データを拾ってしまっていましたので
14個の0x00問題は想定はしていましたが、まだ対処は考えていませんでした。
ボードIDずらすという手段には目からうろこです。

0x00のデーター一杯拾いますが、これは何でしょうかね。現在VC#のβに乗り換えて、
.NET2.0にあるシリアルクラスを使っていますが、怪しげな信号線がらみのプロパティー
を軒並みオフにしたらなんとなく激減したようではありますが、送信前に一回受信バッファ
クリアするようにしたので発生頻度がわからなくなってしまいました。

とりあえず、通常通信については再送手続きがほぼできました。まだチェックサム
の確認はしていませんが、その気になれば何とでもできる範囲なので放置しています。

また、通信エラーについては教示機能をオンにすると、角度取り込まなくても露骨に発生
頻度が上がる事も確認しています。どうも、教示機能をオンにすると、ボード・サーボ間で
常に角度データを読み取って、読み取り命令に対してメモリ上の角度データを送る仕様
なのかなと推測しています。

でも、次の給料でモーションプロセッサ買う事に決めたら、思いっきりテンションが
下がってしまいまして、プログラム触るのが億劫になってしまいました。

669 :メカ名無しさん:2005/10/27(木) 10:44:59 ID:Wgafcb3r
モーションプロセッサかぁ。うらやましい。
カンファレンスでダイナマイザーの中の人も
良いと言っていた。

670 :メカ名無しさん:2005/10/30(日) 17:53:47 ID:a43ouxdl
これって、PDAで制御できないですかね?

つまり、WindowsMobileやLinuxやPalmOSで動く制御プログラムって無いんでしょうか?

671 :メカ名無しさん:2005/10/30(日) 18:08:30 ID:m8PrDA7o
>>670
自分で作るべし。シリアル通信ができれば制御可能だよ。

物理的な線に、RS232Cのケーブルを使って有線にするのか、
Bluetoothなどを使って無線にするのかは自分で考えてね。

672 :メカ名無しさん:2005/10/30(日) 20:41:54 ID:u28JFGas
>>670
ここが参考になるかもしれない、難しすぎてわしにはわからんが…
ttp://www.teamknox.com/

673 :メカ名無しさん:2005/10/31(月) 16:10:03 ID:JfGUyhym
腰や足首をベルト駆動で2軸直交にしたんだけど
ベルトやプーリーは、どこの製品がいいんだろうか?

674 :メカ名無しさん:2005/11/09(水) 03:02:02 ID:aeUMCdEf
モーション作るだけには飽きてきたので、そろそろメインボード差し替えして
みたいんだけど、何がいいかなぁ。


675 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 01:15:15 ID:1lXiXzWl
>>673
自分で作るべし。

676 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 02:55:40 ID:N/y2JoU9
>>675
マイコンは何がいい?

C言語使えて、一番性能ありそうな奴にしたいなぁ。

677 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 03:39:32 ID:ww/4tEEL
>>675
モデラとかもってないからプーリーの自作は無理です。
あと、タイミングベルトは素人には自作できないでしょ。

678 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 07:46:52 ID:1lXiXzWl
>>676
自分で作るべし。最新世代のFPGAなら性能もあるよ。

679 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 07:57:14 ID:1lXiXzWl
>>677
頑張れ。

680 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 11:41:54 ID:3YOajHtG
>>673
うちはミスミのプーリ使ってる。

681 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 13:45:00 ID:N/y2JoU9
プーリー・ベルトは売ってるけど、軸はどう工作したらいいのねん。

682 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 17:03:03 ID:OS9o00eN
>676
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0616/rlinux.htm
じゃあこれで

683 :メカ名無しさん:2005/11/10(木) 23:28:14 ID:OiqcI2Xn
>>676
 
  つ【Virtex-4】

684 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 00:01:53 ID:1iQZyJXD
みなさんありがとう。多分にネタっぽい回答ばかりな気がするけど。

FPGAは敷居が高そうというか、当方マイコンボードは作ったこと無いというか
電子工作も怪しい状態なので、あまりに高すぎる目標は勘弁してください。
まずは、誰かの真似をしながらちょっと改造してみる程度のことからトライして
みたいです。

参考になるようなものはありませんか?

>>682
それだとサーボ側も実時間TCP/IPで通信できないといけないじゃん。
総額いくらになるのか、想像もつかないのですが、教えていただけませんか?



685 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 00:20:34 ID:DmMit77Y
オプションで普通に多チャンネルのI/Oモジュールがあるから
それとくっつければ通信とか考えなくていいよ

686 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 00:36:06 ID:1FFvPXOQ
>>684
とりあえずこの本を参考にしてマイコン使い方とかアルミの工作とかを覚えていけばいいんじゃないかな?
http://www.robotsfx.com/robot/ATWALKER.html

687 :メカ名無しさん:2005/11/11(金) 23:41:50 ID:HDz6YRYo
>>686
ATmega32じゃあKHR-1のボード差し替えには貧弱という事はありませんか?
その辺の感覚が知りたいのであります。

たとえば、ATmega128はどうなのかとか、SH系、H8系、PICはどうだとかです。
Red Version機能は使いたいし、Cで計算歩行したいし、センサー幾つか搭載
してみたいので、その辺の感度を聞いて絞り込んで調べてみたいなかと。

駄目そうなら、PCで計算歩行して、マイコン側はサーボコントローラーと割り
きっても良いのですが・・・

ちなみに、筐体は当分KHR-1のままで行こうかなと思っています。

688 :メカ名無しさん:2005/11/13(日) 03:00:03 ID:c237sx0h
>>687
http://marionette.monyo.com/a/site/
研究汁

689 :メカ名無しさん:2005/11/14(月) 20:28:22 ID:jfgPcuiF
なんか、みんな冷たいね。

俺は勝手にやるよ。
今後は聞かれても

>つhttp://marionette.monyo.com/a/site/
>研究汁

と答えるだけにするよ。

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