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=====マイコンカーラリースレッド=====

1 :メカ名無しさん:05/01/27 21:02:34 ID:j+yZzC7y
最近は4モータなんて当たり前になっちゃったな…

http://www.mcr.gr.jp/

2 :メカ名無しさん:05/01/27 22:12:25 ID:FLol6tNo
>>1乙。

3 :メカ名無しさん:05/01/29 16:35:00 ID:Pajfxg+h
今年は6モーターで行くべきか。4モーターで行くべきか。
激しく悩む。

4 :メカ名無しさん:05/01/29 21:24:03 ID:ImFfMM1n
なぜ6モータにしようと?

5 :メカ名無しさん:05/01/29 23:34:30 ID:rmvMCUxo
>>1
乙カレー

6 :メカ名無しさん:05/01/30 01:04:50 ID:GZdvRlQS
>>1
永らくこの板を見ているが、MCRスレは初だ。

>>4
「韋駄天磯工」も6モータだしな

7 :メカ名無しさん:05/01/30 10:07:52 ID:WmuyjBBi
8モータでしょ

8 :メカ名無しさん:05/01/30 11:38:40 ID:GZdvRlQS
韋駄天は後輪駆動の一輪3モータ

9 :メカ名無しさん:05/01/30 12:59:41 ID:WmuyjBBi
いえいえ、やっぱパワーなら1輪2モータ、8モータでしょ の意味
韋駄天はすごいね。やろうと思ってる人はいたかもしれないが、実際見たの初めて。

10 :メカ名無しさん:05/01/30 13:03:27 ID:WmuyjBBi
もう1輪1モータの2駆じゃ勝てないのかな。

11 :メカ名無しさん:05/01/30 14:18:47 ID:yoHjQa/y
>1輪1モータの2駆
島津さんがいるじゃないか

韋駄天は地区大会のコメントで軽量化したいといっていたようだが、
軽量化をあきらめて一輪3モータ にすることで加速、ブレーキ性能をあげたのではないかとおも。
一輪3モータ 凄いな

12 :メカ名無しさん:05/01/30 16:17:02 ID:hhpjVbUT
うちの学校にも、一応1輪3モータの2駆はいましたな〜。
その車はフロントサスもついてて、なかなか意欲作だったみたいですけど
大会では結局走りませんでした。残念。

13 :メカ名無しさん:05/01/30 17:23:59 ID:GZdvRlQS
島津さん路線は何気にカネのかかる選択肢・・・。
指定モータ2個で作ったサーボはとっても高そうに見えた。

14 :メカ名無しさん:05/01/30 20:58:39 ID:yoHjQa/y
指定モータ2個で作ったサーボ
金額はマクソンよりも安いとは思うが、プラギヤで作りこまれたアレは
なんつーか、凄味を感じた



15 :メカ名無しさん:05/01/31 01:47:28 ID:FYXMnjXz
>>11
デモは1秒近く差が付いていたと思う。ということで無理かなと思う。
>>13
そうですね。モータが安くともギヤが特注っぽい。キットのサーボくらいの値段で出来ればいいな。

16 :メカ名無しさん:05/01/31 20:20:27 ID:0Pyvv36l
>15 そんなに差が出ていたのか今年は1輪2モータの後輪駆動で行こうと思う。

>50 折れのマシンの名前を付けてくれ

17 :メカ名無しさん:05/02/01 00:59:28 ID:XWagh/PD
今回の高校の部決勝戦は
1輪3モーターの後輪駆動vs1輪2モーターの4輪駆動 の戦いだった
それぞれの長所短所についてどう思う?

18 :メカ名無しさん:05/02/01 20:38:45 ID:hlVz8Wbh
後輪駆動の方が前後の駆動力配分に気を遣わないでいいから楽かな。
操舵に必要なトルクが少なくなる分を前輪のハイグリップ化にも振れるか。
前後輪ともワイドなタイヤは一つのトレンドに。。

今年は50センチのクランクがでてきてブレーキ面で4駆が有利かなと思っていたけど
高校生の方は後輪駆動でも何とか対抗できたということか。

19 :メカ名無しさん:05/02/01 20:41:22 ID:hlVz8Wbh
おっと、1日1age

20 :16:05/02/01 21:08:57 ID:nuARpmCi
四国地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_07.html
マグナムセイバー写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/shikoku/012.jpg

南関東地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_11.html
韋駄天磯工写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/minamikan/016.jpg

全国大会高校の部決勝のようす
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_3_05.html


21 :メカ名無しさん:05/02/01 21:43:27 ID:nuARpmCi
韋駄天磯工 地区大会での重量やアルミ削りだしのホイールからみてブレーキは辛かったのではないかと思われたが、
基盤を見た所モータを逆転できそうであり、ホイール等の重量が後輪にしっかり乗ることで、
急激なブレーキ時のタイヤの跳が少なくブレーキには問題はなさそうである。
フロント部分のステアリング機構はセンターピボットかアッカーマンは解らないがマクソンのギヤ比が80:1とだいぶ低めに設定されていた点がきになった。

うわー、折れ何言いたいかワカンネーorz

22 :メカ名無しさん:05/02/01 22:38:01 ID:XWagh/PD
磯工も三豊も1kgくらいありそうだが、きっちり制御できているよね
やはりモーターが多いと加速、ブレーキがいいのかな。
1輪3モーターの合計12個はどうよ。

23 :メカ名無しさん:05/02/02 05:19:14 ID:Z4lnq4Jl
三豊の高校生の部ロボットは、毎年恒例の「先生ロボットの走行モータ違い」
"三豊プラットフォーム"は2通りあるが、シャシー、回路は共通である。
今回は先生達が"丸亀市民クラブ"等、各人が良く分からない団体の所属と
いうことで参戦してきたが、決勝戦でアナに暴かれたのが笑えた。
また今回は生徒への助言を控えていたのか、生徒が決勝に残れなかった。
今年は"逆襲の三豊"の構図となることは必至である。

優勝した"韋駄天磯工"は、"神奈川パワー"の集合体である。
センサアームは日産・河野氏の塩ビ材料のアイデアが投入され、
ラインセンサおよび各種の制御にはテクノチップス・竹村氏が関与している。
作者の水野君、毎日のようにテクノチップスの事務所に押しかけたようだ。
竹村氏のマシンとは、前輪がトーアウトとなっている点でも共通だ。

24 :メカ名無しさん:05/02/02 05:28:18 ID:Z4lnq4Jl
>>21
韋駄天はアッカーマンリンク。
モータこそ異なるが、ステアリング系の構成もテクノチップス・竹村氏と同様のもの。
前輪ホイールに塩ビパイプを用いるなど、影響は色濃い。

25 :メカ名無しさん:05/02/02 05:34:57 ID:Z4lnq4Jl
>生徒が決勝に残れなかった
ことはないな。単に「優勝できなかった」だけだ。

26 :メカ名無しさん:05/02/02 21:30:52 ID:bukvsWwL
島津氏のマシンのモータ2個サーボに使われてるギヤはおそらくココの
ttp://www.powers-rainbow.com/tkxcgi/shop/shop_index.cgi?refs=

27 :メカ名無しさん:05/02/02 21:39:34 ID:Z4lnq4Jl
こんな安物ギアではないなw


28 :メカ名無しさん:05/02/02 21:46:38 ID:bukvsWwL
手にとって見れてもった時にコレかなと
それとも2モータサーボのマシンは当方が見たの以外にもあるのかも

29 :メカ名無しさん:05/02/03 01:58:26 ID:XkgvTNKd
>>26,27
地区大会途中で変わったらしい
初期は26氏の言っているギヤだと思う

>>23
やけに詳しいな、そういえば公式サイトの掲示板にこんな人がいたな

>>24
センターピボットだよ確か、アッカーマンに見えるけど固定している
まー、レポート出してくれるみたいだから、それではっきりするだろう

30 :26:05/02/03 07:26:00 ID:2ZUM6aXe
>>29
そうだったのか ありがとう

31 :メカ名無しさん:05/02/03 23:17:05 ID:MWQq9DSl
三豊のマシンのステアリング制御方法について
キットカーの標準プログラムを極限まで昇華した物なのか
多数のマシンが使っているアナログセンサを用いたPD制御をデジタルセンサでやっている物なのか

32 :メカ名無しさん:05/02/04 01:08:17 ID:CIlu1aeK
ステアリングは満久村を使って普通のサーボのように制御している
デジタルセンサ7個 おそらく独自プログラム

33 :メカ名無しさん:05/02/04 05:19:56 ID:N5/AucgJ
キター!
http://www.technochips.co.jp/robotprj/robocar2005/MCR2005.html


34 :31:05/02/04 19:43:02 ID:qB+WP8ij
ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
ある一定の切角を目標値にしてステアリングを切っているか

上手く伝えられないかな

35 :31:05/02/04 19:45:23 ID:qB+WP8ij
×ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
○ステアリング切角の目標値をセンターライン上とセンサの中心が重なる位置にしているのか

36 :メカ名無しさん:05/02/05 00:20:33 ID:Z7Du5Stf
>>34 35
???
普通のサーボのようにだよ。
センサの反応パターンによって切る角度を変えている
その角度がセンサの中心かどうかは分からない
もっと切れているかもしれないし、少ないかもしれない

37 :36:05/02/05 00:29:29 ID:Z7Du5Stf
ちなみに磯子はアナログセンサによりセンターラインの中心とセンサが重なるようにしている
(分かっているとは思いますが)

38 :34:05/02/05 00:48:11 ID:FfDJjtjH
普通のサーボのようにですか
その方法だと、例えばストレートからR600に入る瞬間や、R600を想定したステアリング切角でR450に入る(用は450に入る)瞬間に
車体の位置に不安がでてくると思うんです。アナログセンサでのトレースをしている車よりもコーナーの外側を走る事になるし、

んで、その普通のサーボのタイプのライントレースでアレだけ速く走れるのならば、アナログセンサにする必要は絶対では無いのでしょうね



39 :37:05/02/05 00:55:17 ID:Z7Du5Stf
おそらくセンサの条件をだいぶ増やしています
しかも満久村サーボなので、応答が相当速いとみた

40 :メカ名無しさん:05/02/05 01:04:23 ID:FfDJjtjH
サーボの応答速度は重要ですね
クランクでのサーボの切り始めの位置が全然違う。去年はアナログサーボをつかっていたのでクランクではヤッテランネって感じでした


41 :メカ名無しさん:05/02/05 03:22:11 ID:sf0nBsnO
違いますね
アナログサーボでも周期8msくらいにできると思います
単純に2倍の細かさ?で制御できるので少しは良くなると思います
ただし、キットのサーボは元から遅いので…

42 :メカ名無しさん:05/02/05 04:16:05 ID:jaevLCcR
クランクに差し掛かったときの速度を1.5m/sだとすると
15ms*1.5m/s=22.5m

RS-995:サンワ:0.06sec/60°:7.2kg・cm

ステアリングが重すぎたのかな、スマソ

43 :メカ名無しさん:05/02/05 07:05:00 ID:v0LS0u20
>>40
「アナログサーボ」というか、「ラジコン用サーボ」だよね?
ラジコン用では与えるPWM波形の周期が5〜16ミリ秒になるけれど、結局この周期でしか
目標舵角を更新できないことが高速なロボットでは致命的に・・・この周期内にも大きく進んでしまう。
あとラジコンサーボでは「今の舵角は何度か」も分からない。完全なオープンループ。



44 :メカ名無しさん:05/02/05 09:39:52 ID:sf0nBsnO
>>42
そのサーボいいね。
それを使ったんですか?

45 :メカ名無しさん:05/02/05 11:06:58 ID:jaevLCcR
アナログサーボでは最上位クラスの物だったと思います。
メタルギヤでした。コアレスモータでは無かったとおも、安売りで6千円くらいでしたが、
PDS-2123FETも8000円以下で売られていることもあるので今となってはビミョーです

46 :メカ名無しさん:05/02/05 11:26:27 ID:v0LS0u20
高校生の参加者とか、ロボット制作費の出所はどうなってるのだろう?

指定モータは幾つかもらえるという話だが、その他もろもろの製作費用は
各自で負担なんだろうか。それとも学校からもカネが出て部品を買えるのか、
はたまた学校から支給されたモノだけで作らなければならないのか・・。

学校によってかなりこの辺に格差がありそう。
地方大会でも「何とかカネを工面してキットを買って参加したんだなぁ・・」というような
学校もあった。キットも安くはないけれど、いきなり学生に好き勝手に作らせて
故障部品の山とまともに走れないロボットが残るよりは良いと考えたのかな、とか。


47 :メカ名無しさん:05/02/05 12:09:19 ID:jaevLCcR
私が通っていた学校では実習の一環としてやっていましたから、
シリコンシート、モータドライブ基盤センサー基盤、ギヤボックス等マイコンカーとして必要な部分は金を出してくれました。
ただしそれ以上の部分、高性能サーボやベアリング等は自腹でした。


48 :メカ名無しさん:05/02/05 12:31:11 ID:fxbfdcqQ
大会に来ている高校のマシンを見ていると、生徒がみな同じ車体(或いはほとんど同じ)を持っている所が半数近くありますね
そういう学校では、制作費を全部学校が見てくれているのではないかと
先生側も生徒がみな同じ者をもっていたほうが問題が起きた時に対応がし易いそうで、お金がある所では学校からの支給品および
先生側が作られた基本設計で作っているところが多いのではと思っています。


49 :age:05/02/05 15:01:44 ID:v0LS0u20
教育が第一目的ではなく、学校として勝つことが第一目的だろうという学校を見ると
ナンダカナアという心境になる。そういう学校の生徒は可哀想だし、上位に入賞しても自身に
技術は身に付いていないと思う。卒業しても一般の部でまたやろう、という人も出てこない。

一昨年に、一見すると似ているが、実はどれも違っているロボットを持ってきた学校があった。
各人が他人の良いところを真似つつも、自分の発想とその実現も進めたような感じだった。
その中で、その年に全国大会でも速さを示して卒業した学生は、今年も地方大会で招待選手に
なれなくても全国大会の一般の部に出てきていた。学校で大会成績よりも大事なことを学んだ証だろう。

50 :メカ名無しさん:05/02/05 22:13:14 ID:BIDy61Ic
たしかにそういう学校もありましたね、そういうやり続ける人が増えればとおもいます。
私が出場した所では卒業しても続けていた同年齢の人は他に1人しかいませんでした。もうちょっといて欲しかった

綺麗にまとめられると書き込みし辛えヽ(`Д´)ノ

51 :メカ名無しさん:05/02/06 13:24:51 ID:6aF8ippy
レス止めちまったスマン

先に行われた大会をみると幅広タイヤと自作サーボ(市販サーボもまだまだ多い)という傾向
なっているようだが、ホイールベースについては各車によってかなりバラツキがあるように見える
150mm以下から160mm以上まで、この差はマイコンカーにとってかなり大きい物なのではないか



52 :メカ名無しさん:05/02/06 18:25:32 ID:cnWVfKms
速い人のホイールベースは、大体160〜170ミリの範囲に入っている気もする。

今年でより明白になったこととしては、ロボットの重量と結果の相関だろう。
グラム単位の軽量化努力をしてきた人たちは残らず、1kg前後の重量級ロボットが
安定した走行を示す傾向が明白になった。

これは理屈の上では軽い方が有利であっても、1輪あたりの接地加重が少ないことで摩擦円も
小さくなり、コーナーリングで求められるトルク制御が非常にシビアになってしまったということだろう。
少しの制御ミスで姿勢を乱してしまい、しかもその時の姿勢変化が速く、修正が出来る前に落ちている。

もはや軽量ロボットにとっては、重量級と同じセンサを使っていては勝負ができない領域に入ったと思う。
マイクロマウス等より小型・軽量で上級なロボットど同様に、ヨーレートセンサ、加速度センサが必要だろう。

尤も、そこまで複雑な制御をしなくても速く走れるよう、タイヤや車体の大きさとロボットの重量、重量バランスを
再考する人が、これまで軽量化を重視してきた人の中で増えると思う。自分も軽量化を志した一人だが、
今年はクルマとしての基本に立ち返ってロボットを作ろうと思う。

53 :メカ名無しさん:05/02/07 17:50:32 ID:QOwXCh6y
ホイールベースの長いマシンが安定した走行を示す傾向とも考えられないか、
松本工業系のマシンは軽いマシンだった記憶がある
摩擦円についてはより柔らかいタイヤにすることによって補うことが可能であるし
姿勢の安定性についてはホイールベースの占める所が多い

ただ、優勝、準優勝のロボットは重いタイプの物だったのは事実で
軽量なマシンでいける。と思ってはいるが不安である。


54 :メカ名無しさん:05/02/07 21:53:39 ID:J8JpoKp4
今回の大会で「前回はまぐれだった、今回は散々・・・」というような松工の先生の声も聞かれた。
たしかに1mクランクのうまい通過方法を見出せたことが昨年の大会ではスピードに結びついたが、
0.5〜1mの今年は同じようにはいかずに大苦戦の様相。

島津ロボットの影響を受けてかワイドなタイヤが増えたが、その島津さんに「幅を5センチ以上にすると
どうにも接地面が不安定になってダメだ」というようなことを伝えていた学生もいた。
ワイドタイヤにもソフトタイヤにも限度がある。やはり一般の部優勝のロボットのように
タイヤを過度に太くせず、接地圧を上げて接地面の安定を図ることが有利と見た。


55 :メカ名無しさん:05/02/07 22:18:06 ID:pItfpsNr
http://www.honeyjam.jp/pretty/tinies.cgi?room=00000

56 :メカ名無しさん:05/02/07 22:58:07 ID:QOwXCh6y
重量増えたマシンで軽量な物と同等の加速・最高速を出そうとすると
モーターの出力が必要になってきますよね。
指定モータの場合それをモータの個数を増やす事で補っているはずです。
1輪1モータまでは分かりますが、それ以上のモータ6個のマシンについては
前輪部分が1軸2モータとなります。センターピボットのマシンにおいて
これは前後の重量配分を適正方向に持っていっているようですが
ステアリング部分自体の重量が増える事はトレースに影響すると思いますし、
ステアリングモータの位置が高くなります。これはどうかと思うわけですよ。
んで必要になって来るのは軽くて高出力のモータ。一つ1万もするモータを駆動用に
4つも買うのは金銭的にだいぶキビシイ。

ってのが軽量マシンに固執している理由なのですが、
接地圧が必要となると如何するか、考えなければなりませんね



57 :メカ名無しさん:05/02/08 01:24:49 ID:dB00IIcl
>>52
重いから安定しているのではなく、
モータの数が多く加速減速が良いので安定しているのだと思う
重いのはモータやそれに付属する部品の数が多くなった結果

58 :メカ名無しさん:05/02/08 05:35:15 ID:3RbFbzGH
>>56
6モータを前後にどう配分するかは幾つかバリエーションがあるけれど、
前輪1軸に2モータを使うのは、前輪に荷重をかけて接地圧をあげるという
重量配分の理由のほかに、制動力の強化、そしてカーブ走行時の安定性の
確保があると思う。

制御を直接聞いたわけではないけれど、恐らく後輪の駆動力は直線加速時の
ためのもので、コーナーリング時は前輪が主体、後輪はその妨げにならないように
制御されていると思う。この実現には十分に前輪に荷重がかかっていることが
求められるけれど、後輪側の駆動力を主体としないことで後輪のスリップアングルを
減じることができるし、安定性も向上する。

前輪4モータでセンターピボットでは、確かに慣性重量が大きくなって、左右に
振り回すためには大きなトルクが必要になる。それでも速く走れるというのは
高トルクの出せるサーボモータ&ギアヘッドを使っているというのもあるけれど、
前輪左右の駆動トルクもうまく制御して、転舵に必要な力をアシストしているはず。

この方式での悪影響は、ステアリングモータの位置が上がることよりも、いわゆる
"マスの集中"とは反対の方向に進むことで、ヨー軸の慣性が増えてしまうことだろうか。
細かいS字の繰り返しなんかでは確実に影響があると思う。

あと操舵関係だと、今回の大会でセンターピボット方式とアッカーマンリンク方式では
今までの前者のほうが有利かな、という傾向がより明確になったと思う。後者を使う人は
クルマに詳しかったり、ラジコンカー暦があったりする人が多いけれど、これらの用途では
方式の優劣以前に、車輪前後位置が大きく動くセンターピボットの選択肢は取れない。
クルマやラジコンの常識を取り払って、ライントレースロボットとしてどちらが良いかというと
センターピボット方式かな、というのが今の認識。

>>57
加減速が良い、というのは安定の理由にはならない。


59 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/09 17:43:51 ID:0Dyt47gJ
ageねば。

60 :メカ名無しさん:05/02/09 19:18:50 ID:iJcWwYz7
>58
センターピボット方式が優位かなっのに同意した上で
アッカーマン方式の人は車としての思い入れが特に強いのではないでしょうか
車としてみた時に譲れない物がアッカーマン方式なのでしょうね
そういうのは見た目への影響もあり
綺麗に仕上げようという思いが伝わってきます。
センターピボットの車にも見た目にこだわっている物もありますし
そういったマシンは視覚に訴える速さがあります。
実際の速さを求めるだけでなくそういう点も考え作っていきたいものです。

んで、ようは学生指定モータ+前輪1軸2モータは
図面が良い感じになんねーヽ(`Д´)ノって言いたかった

BIGWAVE廃業もかなり辛いです。

61 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/10 05:02:39 ID:jZ6Swhmi
うわ・・・BIGWAVE廃業かい。全然知らなかった。
今年の分まだ買ってないのに・・・嗚呼何処で買えばいいのやら。

62 :メカ名無しさん:05/02/10 19:48:31 ID:hje6ik/s
トガシ「エンジニアリングがおすすめ

63 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/10 20:30:55 ID:jZ6Swhmi
MCRでお世話になってる会社・ショップ

文化総研:
→シリコンシート、指定モータ、コース

秋月電子、千石電商、樫木総業、共立エレショップ、AUDIO-Q:
→電子部品(FET、ロジックIC、ダイオード等)、バッテリ関連

東急ハンズ(渋谷)
→タイヤ材料、シリコンOリング(エンコーダ用)、マイナー工具

グローバ販売株式会社
→ロータリエンコーダ、ポテンショメータ

スーパーラジコン(秋葉)、オリジナルマインド、タミヤ
→ベアリング、ホイール関連部材

マクソンジャパン
→コアレスモータ、ギアヘッド

BIGWAVE
→シャシー材料(CFRP/GFRP板、パイプ)、専用工具(ドリル刃)

64 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/10 20:32:42 ID:jZ6Swhmi
BIGWAVEのCFRP用ドリル刃、初めて使ったとき感動したが・・・
他で買える所あるのだろうか。

65 :ベスト16:05/02/10 21:48:27 ID:WnrkkOIU
初投稿>
島津さんのフロント周りは、ある高校に作ってもらったものですよ!(オフシャルサイトを見ればどこかわかりますよ)
来年は絶対北海道勢がきますよ!ちなみに俺たち北海道人は、生徒一人一人のオリジナルですよ。ちなみに自分は、後輪
軽量派ですよ。


66 :メカ名無しさん:05/02/10 23:34:47 ID:JcxLs3de
超硬刃なら売っている所もありますし、関東ならばより入手はしやすいでしょう。
同じような低価格とは行かないでしょうが、
一番困る点は東レのプリプレグシートを使った高品質のカーボン板の入手が
難しくなることだと思います。


67 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/11 05:29:36 ID:+ugphGNu
>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/shinetsu/016.jpg
かな。なるほどソックリだ、液晶まで載ってるしw

>>66
単なる超硬なら入手は簡単・・・問題は刃先の角度

BIGWAVEのCFRPプレート、島津さんも使っていると言っていたな。
しかしロボット製作者、ラジコン製作者などが使っていても、絶対的には
小さい市場の商売だと思う。少し安売りしすぎたのかな・・・
いつからかクルマ用途のPRも増えたけど、装飾の要素を求める人が
多いだろうから、ツヤのないBIGWAVE製品は敬遠されたのかな。



68 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/11 05:39:14 ID:+ugphGNu
>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/hokkai/016.jpg
なるほど、確かに後輪駆動の軽量派だ。
センサ基板もキット物ながらムダを削ってある。

リセット対策であろう巨大コンデンサは、回路見直せば要らなくなるか。
単に5V系の入り口に逆流防止のダイオードが入ってないだけかも。

69 :名無し@リアルに歩行:05/02/11 14:42:40 ID:FfejNwIe
うえぇえ、本当に廃業なの?詳細お願い。

70 :ベスト16:05/02/11 18:18:01 ID:Ubzmt+zY
68さんへ。
実際あのコンデンサーは要らなかったかもしれません(汗)ソフトで対策してしまったので・・・
もしよかったら、ダイオードの対策のしかた教えてもらえませんか?
あとあなたのマシンとか見てみたいんですけど・・・


71 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/11 18:43:32 ID:+ugphGNu
ダイオードの話はレスキュー掲示板にも書いたかな。

72 :メカ名無しさん:05/02/11 20:57:18 ID:hJvorO9o
他にカーボン買えるところないの?

73 :メカ名無しさん:05/02/11 21:04:32 ID:PRD1O5ag
東レのプリプレグシートをつかった物なら
ttp://www.zairyo-ya.com/product_cfrp.htm

超硬刃ならこんへんが安いかも
ttp://www.tokka-ichiba.com/
ttp://www.monotaro.com/

74 :メカ名無しさん:05/02/11 22:29:58 ID:hJvorO9o
おー
thanks

75 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/12 09:14:08 ID:e6zCU0BX
>>68を見たついでに北海道の他のロボットも見たけれど、
文化総研キットの部材を使ってる人の割が多いのかな。

「走行モータは指定モノ、モータドライバ基板、センサ基板はキットモノ、
 ラジコンサーボは市販品をそのまま使用、あとは好きにやっていいよ」と
いうことでも、ロボットは人によって様々な仕上がりになるし、自分も入り口はここからだった。

しかし勉強の意味でも、より良い結果を目指す意味でも、キットや市販品では
物足りない部分が必ず出てくると思う。ガンバレ北海道勢!

76 :ベスト16:05/02/12 11:03:30 ID:6TZdce0A
>>71先日はダイオードの件ありがとうございました。いろいろな方に助言をいただき、
理解できました。早速試してみたいです。
>>75おっしゃる通り、自分自身バックができなかったなど物足りない部分がありました、
やはり技術の遅れなのか(生徒の力によるマイコンカー製作)、全体的にやる気がないのか、
やっぱり北海道はまだまだです・・・
少しでも追いつけるよう自分もがんばらねば・・(自分は来年もち自作基盤です)

77 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/13 19:42:58 ID:UxFGvcu+
>>63に追加

浅井製作所、鍋屋バイテック
→ねじ(チタン、樹脂)

今のお気に入りは、鍋屋で買えるRENY(ガラス繊維強化ポリアミド)のねじ。
チタンより安くて軽くて、ポリカーボネートのねじのようにあっさりと割れたりしない。

78 :メカ名無しさん:05/02/13 20:23:12 ID:VOt2BF6d
そのネジいいですね。
アルミやチタンから乗り換えられそうです
情報公開サンクス

79 :メカ名無しさん:05/02/13 21:01:27 ID:2Qb6dB7Y
>>63追加
ネジ類、スペーサはwilcoとヒロスギ計器で一通り揃う。
2000円以上で送料無料だから手軽に使えるよ。
ttp://www.wilco.jp/
ttp://www.hirosugi.co.jp/index.html

と四足歩行ロボットを製作中の私が横槍を入れてみる。


80 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/14 22:37:19 ID:bqydDQPC
更新されたのね
http://www.mcr.gr.jp/begin/index.html
上位入賞者の解説、韋駄天磯工のレポート・・・GJ

81 :メカ名無しさん:05/02/14 23:33:07 ID:DJ7Ozt/V
これから目を通しますがまず一言
韋駄天磯工のシャシカコイイ。

82 :ベスト16:05/02/15 14:22:08 ID:Rx0gW0tb
あれカーボンで作ったらもっとカッコイイと思いません??
てか前にも出てましたが、重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・


83 :メカ名無しさん:05/02/15 17:24:32 ID:ZQK1ffL7
ああいったカットは金属シャシだからこそ似合うと思うよ
カーボン板は無駄な穴を開けない事で美しさが際立つ

>52で出ていた考察には納得してしまうけれど、
軽量マシンを志す者として
>重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・
これには心底同意。
53でも書いたが今年も軽量化路線で
ホイールベースを延長することでやっていきたいと思う

84 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/15 21:07:44 ID:oEdahZiw
自分のロボットは少ない時間の中で「自製」「軽量化」にこだわってしまい
トータルバランスを煮詰めることのできていないロボットに仕上がってしまった。

「ICHIRO」さんの書いている

>低重心、前後タイヤへの重量バランスを考えた部品配置
>部品配置などトータル的にバランスのとれたマシンを作ることと、マシンにあった設定を見つける

の中で、前後の重量配分とトータルバランスの完成、そして設定を見出せるだけの
時間を確保することが、今年の自分の課題。「ICHIRO」さんのタイヤで優勝&ベストタイムが
達成できることの理由を実践を通して理解したい。闇雲に軽量化に走るのはやめた。

自分のロボットは600g弱だったけれど、同じように軽いのが滝田先生。
しかも自分は二輪駆動だから、先生のロボットは本当に良く出来ているし、相当速い。
ここまでは全国大会でも見て聞いて分かっていたけれど、「意図的にロール慣性を増した」というのは
気付かなかった。見るからにロール慣性&ヨー慣性が大きい電池の配置だな、と思いながら
別段これらは気にしていないのかな、と思い込んで質問しなかった・・・残念。

>>82
滝田先生のドラッグカーのシャシーは思わず羨んでしまう良い仕上がりのCFRPシャシーだった。
あれだけ厚いのは手加工する気にならない・・・CNCとか使える人は羨ましい。
しかし「カーボンの特性はマイコンカーには向いていない」と断言していた、材料にやたら詳しい
一般の部の地方大会上位者もいた。実際上位勢が皆CFRPシャシーということはないし、
CFRPシャシーでもラジコンカー並に厚い人は居ない。お世話になっていたBIGWAVEも廃業に
なってしまったし、自分もシャシー材料も考え直してみることにした。

85 :メカ名無しさん:05/02/15 22:19:29 ID:I2lQtjv7
長いホイールベース、重い重量、ロール慣性、ヨー慣性の増大
これらは、運動性を下げ、姿勢変化を緩やかにすることによって
コントロールし易いマシンにするため。ってことでOK?


86 :メカ名無しさん:05/02/16 01:37:52 ID:YVVI6dgs
時間が少ないなら、時間の少ない中で最大限、力が引き出せるようにすればいいんじゃない?
金がないから、工作機械がないからと言っている人も同じ
言い訳する前に、限られた中でどうやったら出来るか考えるべき

87 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/16 05:43:37 ID:o7B0Gcq5
>>85
滝田先生の意図的な慣性増加も、そこに理由があるかな。
重量が軽いほど、タイヤのグリップが限界に達したときの挙動が速く、大きくなる。
それでは制御が難しくなるから、敢えて慣性を・・・ヨー慣性はこれで納得できるか。

それでも、制御理論の大家というべき先生でも、全国大会では制御しきれず落ちてしまった。
先生は更に理論、技術(センサ追加等)で解決を図ってくると思うけど、一般人には茨の道か。

ロール慣性は、電池の配置を横方向に広くすることで増している人が多いのかな。
カーブ走行時の左右の接地状態が、速い周期で変動することを抑えてくれるように見える。
自分のロボットはロール軸慣性は下げる方向で設計していたけれど、カーブの高速走行時に
どうにも安定せず、速さを減らすしかない状態になった。

>>86
それは大会参加者なら言うまでも無く、実践している、実践できているはず。
自分の置かれた環境でどうやって出来るかを考えなければ、参加はできない。

地方大会の開会式で、どこかの校長が一言で書けば「皆さん良いタイムを出してください」と
いうようなことを言っていた。たしかにタイムは参加者の興味があるところではあるけれど、
特に教育の場においては、それがメインではないと思う。自分で目標やコンセプトを決めて、
自分で設計し、問題点を見つけて解決する。このプロセスが重要だと思うし、これが出来ていれば
立派な参加者だと思う。

88 :ベスト16:05/02/16 21:04:58 ID:jUoKfC5t
>>87
自分もほんとにそう思います。そのためのマイコンカーですもんね


89 :メカ名無しさん:05/02/16 21:50:34 ID:ccOGZXwf
私の場合は駆動用にマクソンを買う予算はありませんので
どのようなモータを使うかと言う点では考える必要はなくなりました。
MC等は使えないので、ボール板でも加工可能な
シンプルな部品を設計する事に専念できます。
私のような方向性が定まり辛い人間にとっては
時間的、金銭的、その他ものものの縛りは
設計段階では助けになっています。

製作段階になってからの縛りは辛いし
全国優勝を狙うならば駄目だとは思いますが

90 :MCR参加者 ◆DXlPjMqkgs :05/02/17 21:11:36 ID:LDL6Q5FB
公式サイトの

> ダウンロードコーナーのマニュアル・ドキュメント<その他>に、
> 「H8オンボードRAMを利用した直線走行性能実験 レポート」をアップしました。

自分もブラックボックス処理はしているけれど、モータ数/駆動形式違いで比較があるのは面白い。


91 :メカ名無しさん:05/02/18 19:24:11 ID:Rn7LnDZq
ソースも公開されているようで、今年度のマシンが完成したら
応用して、各性能の計測に使えそうです。ありがたや
その中でも振れられていたように5m/sを目標値にすると
かなりハイギヤードになり、ショートによるブレーキでは減速が辛そうです。
ということは、逆転ブレーキは必項ということですかね

92 :メカ名無しさん:05/02/18 23:57:01 ID:Eisp/Hfe
今年の上位者のような "1kgロボット"では、逆転ブレーキがないとどうにも止まれないはず。
600g台前半で、前輪でも充分制動がかけられると、ショートだけでもかなり止まる。
自分のマイコンカーロボットは低速&マクソンモータだから、駆動回路はフルブリッジでも
大会ではショートブレーキしか使わなかった。

高校生の指定モータだと、数が少ないとショートブレーキでは制動力が不足してしまうので
ドラッグカーロボットでは逆転ブレーキを使った。

93 :メカ名無しさん:05/02/18 23:58:14 ID:Eisp/Hfe
おお、IDがhfe (笑

94 :メカ名無しさん:05/02/19 01:49:59 ID:rkVAIvZ2
トランジスタ!!
一般の部の竹○さんがログ解析しているようだけど、高校生(学校)でしているところはあるのかな。
今年は、高校もデータ解析してプログラムを反映させるところが出てくるかな?

95 :メカ名無しさん:05/02/19 07:50:41 ID:VnxPvzQh
一般/高校を問わず、既に解析だけでなく競技時にも使っている人は以前から居るよ。

予選を完走すればコースの情報が手に入って、決勝トーナメントのセッティングに反映させる。
だから大会運営側も予選と決勝でコースに変更を入れたりしているけれど、各走行毎に
コースの走行情報を活用することに対しては何も出来ない。


96 :メカ名無しさん:05/02/19 09:33:45 ID:VnxPvzQh
竹○さんのロボットにもゲートセンサが付いているね。
走行中に中間ゲートを検出できれば、収集した走行情報と組み合わせて
ゴールゲートの位置を判断できる。

・・・となれば、いつも直線に設置されているゴールゲートを全速力で駆け抜けられる。

97 :@@@:05/02/19 12:01:02 ID:IISuBRlT
ベスト16改め@@@
確かな情報ではありませんが、一部の高校ではあらかじめコースの寸法を取り、その内容を
プログラムに入れてるそうです・・・
正確な情報を持ってるかたいますか?

98 :メカ名無しさん:05/02/19 12:26:04 ID:VnxPvzQh
エンコーダなりポテンショメータなりを使って、ロボットで何かを測るのは何ら問題ない。
竹○さんのロボットは、一周したあとPCにつないでコースを表示できるという。

時折メジャーでクランクとその前の白線を距離をメジャーで測ろうとする人間が出るが、
島津さんは見つけると必ず注意する。これはどうにもイケナイ。全国大会では滝田先生が・・・

あと設定用のディップスイッチが載ったロボットは多いが、このスイッチで走行前にコースを見て
「○番目のクランクは右or左で・・・」、というような設定をしている人は居るような気がする。
同様に、クランク前の長さが短いクランクの位置も人間が設定として与えることもできてしまうか。
個人的にはこういう”コース構成情報の事前パラメータ設定”には興味が無い。

実際にはコース構成とは関係ないパラメータも多いけど、自分も含めてこれをEEPROMに
記録している人は結構居ると思う。自分のロボットはスタートスイッチを押しながら電源を入れると
通信モードで起動するようになっていて、PCから各種のパラメータ変更なりテスト動作の実行が
コマンド指示で行えるようにしてある。一々ソースコードを変更してコンパイルして書き込むよりは
ずっと早いし、いろいろ試行しやすい。

99 :メカ名無しさん:05/02/19 18:23:35 ID:jxOTca9J
一般の部の人ってどこで練習してるの?
高校のときに出場してたんだけど、
このスレ見てまた参加してみようかと思ってます。

100 :メカ名無しさん:05/02/19 18:51:23 ID:VnxPvzQh
100レス目だ。

>>99
自宅にコース作るか、近くのコースを持っている参加校にお邪魔するかの2択しかないかな。
一般の部の上位者は、学校のコースを借りてる人が多い感じ。
それでも走行時間は限られるから、うまく走れる速度や加速度等の上限を数値で押さえることが
できるようにする手段を用意するとか、効率よく設定を進める工夫は必要だと思う。

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